‘나가는 것’ 혹은 ‘탈출’을뜻하는 Exodus가 모세의 두 번째 책의 이름이 된것은 출애굽기가 이스라엘 자손이 이집트를 떠나는것을 기술하기 때문이다. 이집트 탈출(출애굽)은 하나님께서 아브라함에게 주신 약속 곧 그의 씨가 많게 되리라는 예언의 약속과(창15:5; 17:4-6; 46:27;민1:1-3, 46) 그들이 자기 땅이 아닌 곳에서 고통을받다가 큰 재물을 가지고 네 세대 만에 거기를 떠날것이라는 약속을 그대로 성취한 것이다(창15:13-16;출12:40-41). 이스라엘 자손의 출애굽은 그리스도의교회가 이 세상 광야를 거쳐 하늘의 가나안에 들어가는 여정을 상징적으로 잘 보여 준다(고전10:1-33; 히1-13).이스라엘 자손의 이집트 탈출과 광야에서의 유랑생활은 그들의 역사에서 가장 중요한 이정표 중의하나이다. 그들은 처음부터 끝까지 하나님의 인도를받았으며 그 안의 사건들은 기적의 연속이었다. 그들이 라암셋을 떠나 약속의 땅에 가기까지는 무려40년이 걸렸으며 이때에 한 세대가 소멸되고 시내산에서 율법이 수여되었다. 민족이나 개인의 일에서하나님의 간섭과 돌보심이 이같이 큰 사례는 역사에서 찾아볼 수 없다(신4:7-8).출12:40에 언급된 430년은 아브라함에게 약속이주어진 때부터 계산된 것이다(창15:13). 야곱이 이집트에 도착해서 그의 후손이 이집트를 떠나기까지는 약 230년이 흘렀으며 이 기간에 75명의 조상들이 아이들과 여자들을 빼고 600,000명으로 불어났다(출12:37; 민1:46). 그들은 많은 재물과 함께 하나님의 강력하신 손에 의해 이집트를 떠날 수 있었다.하나님은 이집트 탈출을 통해 열 가지 재앙을 내리면서 이집트의 신들에게 심판을 내리셨다(출12:22).열 번째 재앙이 있은 후에 이스라엘 자손들은 급히 이집트를 떠났으며 이때에 고센 땅의 라암셋 즉수에즈 운하에서 북서쪽으로 56킬로미터 떨어진 지역에 모인 것으로 보인다. 이집트 탈출 지도 참조(15). 그들은 유월절 바로 다음 날인 1월 15일(지금의 4월 중순)에 그곳을 떠났다. 그들의 여정은 남동쪽으로 에담까지 미쳤으나 그 뒤에는 곧장 시내로가지 않고 남쪽으로 돌이켜서(출14:2) 홍해의 서쪽에 있었다. 이렇게 사흘간의 여정이 있은 뒤에 하나님께서 동풍을 일으켜서 홍해를 마르게 하시고 이스라엘 백성을 모두 지나게 하시며 그들을 따르던 이집트 사람들은 모두 수장시켰다. 홍해를 가른 이 기적은 이전의 열 가지 재앙보다 하나님의 권능을 더크게 드러내었다.이렇게 기적으로 구출을 받은 뒤에 이스라엘 백성은 감사를 드리고 홍해의 동쪽 연안을 따라 나아가서 골짜기와 사막을 지나 시내 산에 이르렀다. 이여정은 쉽게 추적해 볼 수 있으며 마라, 엘림, 신사막 등의 위치도 대략적으로 찾아낼 수 있다. 그들은 두 달간의 여행 끝에 3월 15일에 시내 산에 도착하였고 여기서 다음 해 2월 20일까지 약 11개월 동안 머물면서 율법을 받았고 이때의 일들이 출21:1-민9:23에 기록되어 있다.그들은 다시 시내 산에서 떠나 바란 사막을 거쳐북쪽으로 나아가 가나안의 남동쪽 경계인 가데스바네아에 이르렀다. 이 여정에서 시내 산 근처의 르비딤, 다베라, 기브롯핫다아와, 하세롯 등에서 여러 일이 발생하였다. 그 해 가을에 12명의 정탐꾼이 가나안 땅에 들어갔다가 결과를 악하게 보고하였으며 이에 백성이 불평을 터뜨리자 하나님께서는 그들을 되돌려 그 세대 사람들의 시체가 광야에 거꾸러지기까지 광야에서 유랑 생활을 하게 하셨다(민14:25-35).이에 그들은 팔레스타인 남부의 바란 사막과 사해에서 아카바 만에 이르는 지역에 위치한 모래 평야를오가며 유랑 생활을 하였다. 그들이 어떤 경로로 이동하였는지 알 수는 없으며 단지 모세는 그들이 불과 구름 기둥의 인도를 받으며 움직였다고 기록하고(민9:22) 또 그들이 에시온게벨에 이르기까지 진을친 17군데를 나열하며(민33:19-35) 거의 38년이 지나서 1월에 다시 가데스에 이르렀다고 기록한다(민20:1; 33:36-37).이렇게 가데스에서 두 번째 진을 친 뒤에 모세는이스라엘이 이두매아 땅을 거쳐 약속의 땅에 가게할 것을 이두매아 왕에게 부탁하였으나 거절당하였으며 이에 이스라엘은 남쪽에서 직접 팔레스타인으로 가는 것은 강력한 가나안 족속들이 있어서 힘들것으로 느끼고 에돔 밑으로 돌아서 가기로 하였다(민21:4). 이렇게 돌자마자 그들은 호르 산에 도착하였고 거기서 아론이 죽었다(민20:20-28). 여기서 그들은 남쪽으로 이동하여 홍해의 동쪽 만에 있는 에시온게벨에 이르러 동쪽으로 돌아서 산지들을 거쳐이집트를 떠난 지 40년이 지나 모압의 남쪽 경계인세렛 시내에 다다랐다.